[linux] RTAI インストール

RTAIのインストール，再挑戦の巻．

(以下は，RTAIのインストール録です．
参考にする場合，いろいろと自己責任でお願いします．)

もういろいろめんどくさかったので，OS自体入れなおすことに．
前回はCentOS 4.3 だったけど今回は CentOS 5.2 をインストール．

入れようとしたPCにDVDドライブがついてなくて，
CDを6枚も焼くのがめんどくさかったので，ネットワークインストール(netinstall)で．
余計なものが入らないので，いい感じ．

パーティションは自分で設定．論理ボリュームは使わずに
* /boot ext3 100MB
* /swap 1024MB (メモリの2倍)
* / 残り
という感じで．

CentOSのインストールが終わったら，yum で
*gcc
*gcc-c++
*ncurses-devel
をインストール．

続いて，kernel.org より，バニラカーネルをダウンロード．
バージョンは，2.6.23で．
/usr/src/kernel に展開．

RTAIのサイトから，rtai-3.6.1.tar.bz2 をダウンロード．
適当な場所に展開．

RTAIのソースコードにあるパッチファイルをカーネルのソースコードにあてる．



カーネルをコンパイル．


オプションは以下． (参考)



コンパイル


ルート権限でインストール



リブート．
起動のときは，当然新しい方のカーネルを選ぶ．


次は，RTAIのインストール．
の前に，途中でめんどくさいことになるので，


としてシンボリックリンクを作る．

あとは，make．オプションはとりあえずデフォルトのままで．



すると，/usr/realtime 以下にRTAI関連のファイルができる．
今回は，なぜかすんなり．

試してみる．



こんな感じで実行できてたら，多分成功．
ばちばち〜．

今回は意外にすんなり．
前回うまく行かなかった理由は不明．．
ま，うまくいったから，いっか 笑

あとは，ロボット動かす用のプログラム書かなきゃ．
2.6 のモジュールはまだよくわかんないから，
もうちょっと時間かかるかなー．
(2.4ならサンプル持ってるんだけど．．)