PCLの PCD フォーマットにおけるbinary_compressed

Point Cloud Library (PCL)のデータフォーマットであるPCDでは，各ポイントのデータをアスキー文字列で保存する形式 (ascii) と，バイナリで保存する形式 (binary) があって，これはドキュメントに載っているのだけれども，実はもう一つ，バイナリを圧縮した binary_compressed というのがある．でも，これは(なぜか)ドキュメントには載ってない，のでここでちょっとメモ．

PCL から binary_compressed なデータを書き出すのは pcl::PCDWriter::writeBinaryCompressed 関数を使う．ソースコードは この辺．

ここでポイントは，

• データ部分の最初の4バイトは unsigned int の圧縮後のデータサイズ
• 次の4バイトは unsigned int の圧縮前のデータサイズ
• 次は LZF 圧縮されたバイナリデータ．ただし，データはポイントごとに並べたのではなくて，フィールドごとに並べたもの．(例えば，XYZXYZXYZ...ではなくて，XXX...YYY...ZZZのように)

LZF 圧縮に関しては，ハッシュテーブルあたりで微妙にオリジナルと違うのだけれども，この辺がどう影響するかは未確認．．

R cheat sheet

データ

combine function c()

>  sample <- c(6, 7, 15, 36, 39, 40, 41, 43, 47, 49)
  [1] 6 7 15 36 39 40 41 43 47 49

: operator

> sample <- 1:10
  [1] 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

seq() function

> sample <- seq(0, 100, by=10)
  [1] 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

CSVからインポート

> sample <- read.csv('data.csv', header=TRUE, sep=",")

ディレクトリ

カレントディレクトリを表示

> getwd()

ディレクトリを移動

> setwd(dir)

カレントディレクトリ内のファイル，フォルダを表示

> dir()

関数

ライブラリをロード

> library('qualityTools')
> showClass('gageRR')
> example('gageRR')

スクリプトを実行

> source("script.R")

Vector データ関連

• length(v): Vector の要素数
• mean(v) : Vector の平均
• median(v) : Vector の中央値
• sd(v): 標本標準偏差 (unbiased)
• var(v): 標本分散 (unbiased)
• summary(v): 最小値，第一四分位数，中央値，平均値，第三四分位数，最大値を表示 Minitab との違い (Minitab はwikipediaの説明における Method 1, R のsummary は Method2)
• fivenum(v): Tukey's five number を vector として返す．