実験中

バイラテラル制御の実験。
とりあえず、とある人の修論に載ってた制御系で動かしてみた。
暴走はしないんだけど、非常に重い。。
ま、要するにうまくいってないわけで。。。
ただいま原因模索中。

あと、iPod用交換バッテリーを買ったんだけど、
iPodが分解できない！