実験ロボ

とある自由度に関して，うまくいってなかった理由が判明．
なんと，DA出力12ビットのうち1ビット分がピンアサインされてなかった．．
てか，もらったサンプルコードの時点でアサインされてないというワナ orz
よもや，こんなところにも落とし穴があるとは．

別な自由度に関しては，
モータにかかるオフセットのせいなのか，
エンコーダのパルスを読まなくなるくらいくるくる回る．
でも，どこでオフセットが乗るのかよくわかんない．

はてさて，どうしたものか．