PCLの PCD フォーマットにおけるbinary_compressed

Point Cloud Library (PCL)のデータフォーマットであるPCDでは，各ポイントのデータをアスキー文字列で保存する形式 (ascii) と，バイナリで保存する形式 (binary) があって，これはドキュメントに載っているのだけれども，実はもう一つ，バイナリを圧縮した binary_compressed というのがある．でも，これは(なぜか)ドキュメントには載ってない，のでここでちょっとメモ．

PCL から binary_compressed なデータを書き出すのは pcl::PCDWriter::writeBinaryCompressed 関数を使う．ソースコードは この辺．

ここでポイントは，

• データ部分の最初の4バイトは unsigned int の圧縮後のデータサイズ
• 次の4バイトは unsigned int の圧縮前のデータサイズ
• 次は LZF 圧縮されたバイナリデータ．ただし，データはポイントごとに並べたのではなくて，フィールドごとに並べたもの．(例えば，XYZXYZXYZ...ではなくて，XXX...YYY...ZZZのように)

LZF 圧縮に関しては，ハッシュテーブルあたりで微妙にオリジナルと違うのだけれども，この辺がどう影響するかは未確認．．

PCL をMinGW でコンパイル

至極個人的な理由で Point Cloud Library をMinGW でコンパイルできるようにしました．

依存ライブラリ

PCL の必須ライブラリは

• boost
• Eigen
• VTK
• Flann

boost, Eigen, VTK に関しては，(boost はちょっとクセがあるけど) MinGW でもデフォルトでコンパイルできるので問題なし． Flann は，リンクのところでこけたのだけども，修正したのを github の trunk でマージされたのでそちらのソースからならコンパイル可． オプショナルなライブラリは，試しておりません．

PCL

で，PCL．本家のレポジトリからフォークして修正したのが こちら．

PCL を使ったプログラムは， CMake でできたMakefile でコンパイルしようとすると， gcc のあるバージョンでは link の時に "multiple definition" でエラーになるので， set_target_properties(${_exename} PROPERTIES LINK_FLAGS "-Wl,--allow-multiple-definition") という感じで，linker option を加える必要があり．

(このオプション，ほぼ同じバージョンのGCCなLinux環境では必要ないのだけど，そもそもCMake で生成されるMakefileが違うんだよね．．なんでかはよくわからないですが．．CMake むずかしいです．)

PCL の本家レポジトリに pull request 送ってある(のだけど，マージされる気配はなし)．