PCLの PCD フォーマットにおけるbinary_compressed

Point Cloud Library (PCL)のデータフォーマットであるPCDでは，各ポイントのデータをアスキー文字列で保存する形式 (ascii) と，バイナリで保存する形式 (binary) があって，これはドキュメントに載っているのだけれども，実はもう一つ，バイナリを圧縮した binary_compressed というのがある．でも，これは(なぜか)ドキュメントには載ってない，のでここでちょっとメモ．

PCL から binary_compressed なデータを書き出すのは pcl::PCDWriter::writeBinaryCompressed 関数を使う．ソースコードは この辺．

ここでポイントは，

• データ部分の最初の4バイトは unsigned int の圧縮後のデータサイズ
• 次の4バイトは unsigned int の圧縮前のデータサイズ
• 次は LZF 圧縮されたバイナリデータ．ただし，データはポイントごとに並べたのではなくて，フィールドごとに並べたもの．(例えば，XYZXYZXYZ...ではなくて，XXX...YYY...ZZZのように)

LZF 圧縮に関しては，ハッシュテーブルあたりで微妙にオリジナルと違うのだけれども，この辺がどう影響するかは未確認．．