バイラテラル制御のシミュレーション

とある先輩の修論見ながら、自由動作のバイラテ制御のシミュレーションを
やってたんだけど、どんなに頑張ってもびっくりするくらい発散してしまってたわけで。
10mmの往復運動の入力のはずが、1秒後に10の50乗ｍとかまで吹っ飛んでた。
(；・∀・)

Cのプログラムで、初めて構造体を使ってみたから、関数への受け渡しなんかで
なんか間違ってるのか、とか思って色々やってみたけど、効果なし。

そこで、半ばやけくそ気味にサンプリングタイムを一桁下げてみたら・・・。
あら不思議、そこには、きれいな正弦波っぽい波形が！
ま、ようするにうまくいったわけです。

Pゲイン(位置ゲイン）が10000とか、かなり攻めた値だったので、
サンプリングタイムも短めじゃないといけなかったのか、と納得。
やっぱ、ゲインの大きさとサンプリングタイムって大事なんだなぁと、
ひとつ賢くなった気分♪