課題、など。

研究室の課題のプログラミングはいちおすべてクリア。
最後のほうの、擬似微分とか、カウンタの読み取りとかは、一筋縄ではなかったかな。

で、次はシミュレーション課題。
2リンクマニピュレータ。
外乱オブザーバを使ってモデル化誤差とかを何とかしなきゃいけないんだけど、
その外乱オブザーバをどう組み込むかがまだよくわかんない。
ま、とりあえず色々やってみますか。